Iaido vindt haar oorsprong in het ken-jutsu, de klassieke zwaardkunst van de samurai.

Het oorspronkelijke ken-jutsu kent voornamelijk technieken met getrokken zwaard. Bij het latere iai-jutsu trainde men ook het snelle trekken van het zwaard. Bijna vergelijkbaar met het klassieke duel uit het wilde westen.Naarmate de noodzaak tot oorlogvoeren verdween en het dragen van zwaarden werd verboden is het meer spirituele iai-do ontstaan. In iaido is de tegenstander denkbeeldig en ligt de nadruk op concentratie en perfectie. Iaido wordt beoefend in vastgelegde bewegingspatronen (kata). Een kata begint altijd met het zwaard in de schede en aan het einde van de kata wordt het zwaard weer terug in de schede gebracht.Voor, tijdens en na de kata is de beoefenaar in opperste concentratie. Men noemt dat ´zanshin´. Deze waakzaamheid is in een echt gevecht noodzakelijk om op alles voorbereid te kunnen zijn.

Iaido wordt beoefend in het traditioneel Japanse herenkostuum: de wijde broekrok (Hakama) en een dun jasje (uwagi). De bijzondere plooien in de hakama vertegenwoordigen zes confucianistische deugden: Vertrouwen, Liefde, Harmonie, Liefde voor de ouders, Betrouwbaarheid (allen aan de voorzijde) en eerlijkheid (aan de achterzijde). De meest gangbare kleuren zijn zwart en wit. Om het middel draagt de Iaidoka een band (obi), waarin de schede van het zwaard wordt gestoken. Veelal worden ook kniebeschermers gebruikt om de gewrichten te beschermen bij bewegingen op de grond. Als oefenwapen kan men in het begin gebruik maken van een hout oefenzwaard (boken) vanaf de 2e kyu dient men examens te doen met een metaal oefenzwaard (iaito). Vanaf het 6e dan examen is een echt zwaard (shinken) verplicht.